使用机械人时,掌握其手艺指标是准确使用的条件。焊接机械人的主要性能手艺指标可分为两大部分,机械人的通用指标和焊接机械人的专用指标。
一、机械人通用手艺指标
1、自由度数:这是反应机械人无邪性的主要指标。一样平常来说,有3个自由度数就可以抵达机械人事情空间任何一点,但焊接不但要抵达空间某位置,并且要包管焊枪 ( 割具或焊钳 ) 的空间姿态。因此,对弧焊和切割机械人至少需要5个自由度,点焊机械人需要6个自由度。
2、负载:指机械人最后能遭受的额定载荷,焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此,弧焊和切割机械人的负载能力为 6 ~ 10kg,点焊机械人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳,其负载能力应为 60 ~ 90kg ,如用疏散式焊钳,其负载能力应为 40 ~ 50kg。
3、事情空间:厂家所给出的事情空间是机械人未装任何最后操作器情形下的最大可达空间,用图形来体现。应特殊注重的是,在装上焊枪 ( 或焊钳 ) 等后,又需要包管焊枪姿态。现实的可焊接空间,会比厂家给出的小一层,需要认真地用比例作图法或模子法核算一下,以判断是否知足现实需要。
4、最大速率:这在生产中是影响生产效率的主要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情形下,机械人手腕最后所能抵达的最大线速率。由于焊接要求的速率较低,最大速率只影响焊枪 ( 或焊钳 ) 的到位、空行程和竣事返回时间。一样平常情形下,切割机械人要视差别的切割要领而定。
5、点到点重复精度:机械人性能的主要指标之一。对点焊机械人,从工艺要求出发,其精度应抵达焊钳电极直径的 1/2 以下,即+ 1 ~ 2mm 。对弧焊机械人,则应小于焊丝直径的 1/2 ,即 0.2 ~ 0.4mm 。
6、轨迹重复精度:这项指标对弧焊机械人和切割机械人十分主要,但各机械人厂家都不给出这项指标,由于丈量较量重大。但各机械人厂家内部都做这项丈量,应坚持索要其精度数据,对弧焊和切割机械人,轨迹重复精度应小于焊丝直径或割具切孔直径的 1/2 ,一样平常需要抵达 +0.3 ~ 0.5mm 以下。
7、用户内存容量:指机械人控制器内主盘算机存储器的容量巨细。这反应了机械人能存储示教程序的长度,它关系到能加工工件的庞洪水平。即示教点的最大数目。一样平常用能存储机械人指令的系数和存储总字节 (Byte) 数来体现,也有用最多示教点数来体现。
8、插补功效:对弧焊、切割和点焊机械人,都应具有直线插补和圆弧插补功效。
9、语言转换功效:各厂机械人都有自己的专用语言,但其屏幕显示可由多种语言显示,例如 ABB机械人可以选择英、德、法、意、西班牙、瑞士等国语言显示。这对利便本国工人操作十分有用。我国国产机械人可用中文显示。
11、自诊断功效:机械人应具有对主要元器件、主要功效?榫傩凶远觳椤⒐收媳ň⒐收喜课幌允镜裙π。这对包管机械人快速维修和举行包管很是主要。因此,自诊断功效是机械人的主要功效,也是评价机械人完善水平的主要指标之一。现在天下上名牌工业机械人都有 30 ~ 50 个自诊断功效项,用指定代码和指示灯方法向使用者显示其诊断效果及报警。
12、自;及清静包管功效:机械人有自;ぜ扒寰舶芄π。主要有驱动系统过热自断电;ず叫卸尬蛔远系绫;ぁ⒑氤自断电;さ鹊,它起到避免机械人伤人活损伤周边装备,在机械人的事情部位装有种种触觉触或靠近觉传感器,并能使机械人自动阻止事情。
二、焊接机械人专用性能手艺指标
1、可以适用的焊接或切割要领:这对弧焊机械人尤为主要,这实质上反应了机械人控制和驱动系统抗滋扰的能力。现在一样平常弧焊机械人只接纳熔化极气体;ず敢,由于这些焊接要领不需接纳高频引弧起焊,机械人控制和驱动系统没有特殊的抗滋扰步伐,能接纳钨极氩弧焊的弧焊机械人是近几年的新产品,它有一套特殊的抗滋扰步伐。这一点在选用机械人时要加以注重。
2、摆动功效:这对弧焊机械人甚为主要,它关系到弧焊机械人的工艺性能。现在弧焊机械人的摆动功效差别很大,有的机械人只有牢靠的几种摆动方法,有的机械人只能在 x-y 平面内恣意设定摆动方法和参数,好的选择是能在空间 (x-y ,z) 规模内恣意设定摆动方法和参数。
3、焊接户点示教功效:这是一种在焊接示教时十分有用的功效,即在焊接示教时,先示教焊缝上某一点的位置,然后调解其焊枪或焊钳姿态,在调解姿态时,原示教点的位置完全稳固。现实是机械人能自动赔偿由于调解姿态所引起的户点位置的转变,确;У阕,以利便示教操作者。
4、焊接工艺故障自检和自处置惩罚功效:这是指常见的焊接工艺故障,如弧焊的粘丝、断丝、点焊的粘电极等,这些故障爆发后,如不实时接纳步伐,则会爆发损坏机械人或报废工件等大事故。因此,机械人必需具有检出这类故障并实时自动停车报警的功效。
5、引弧和收弧功效:为确保焊接质量,需要改变参数。在机械人焊接中,在示教时应能设定和修改,这是弧焊机械人必不可少的功效。